随着国内经济发展加速，为了响应中国制造2025的号召，越来越多的企业采用机器人替人的方式优化生产力，保证生产质量，提高生产效率。

       传统的钣金加工行业也加入了机器人大军行列，包括机器人搬运，折弯，剪板等等。

       采用人工折弯板材，工人需要在每次折弯的时候托着板材向上抬起，此动作非常费力，劳动强度大、生产效率低，且人的托举运动轨迹并不能很好的跟随板材移动，折弯效果也难于保证。

       而机器人非常擅长重复的工作，将折弯路径做好后，让机器人根据指令运动，实现自动化的无人作业，可提高生产效率。

       机器人折弯需根据折弯刀的移动托着板材同步运动，避免折弯过程中由于重力作用导致的板材变形和折弯质量差的问题。在此过程中，折弯机器人需要**地实时跟随折弯机的折弯进给速度和轨迹，否则极小的跟随误差都会使得折弯精度大大降低甚至会导致折弯工件变形，影响折弯质量和效率。因此机器人折弯实时跟随技术是一项关键技术。

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