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川崎机器人操作与坐标认识知识——川崎机器人代理
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前期准备
(1)保证工作区域整理整顿，清洁。
(2)按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等。
(3)了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用。
(4)经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守。
(5)机器人手臂上没有悬挂任何重物。
(6)通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音。
(7)手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器。
(8)机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵造成工伤。
机器人的开启、停止
A、机器人启动方法：
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
B:控制电源开的方法:
①确认外部电源给控制器供电:
②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
C：马达电源的方法:
①确认所有的人都离开了工作区域。
②按下示教器上的「A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的<MOTOR>指示灯点亮。
坐标系认识
各轴坐标(Joint)
各轴坐标:六个轴单独移动
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上，以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。
a、当手臂向上时：
工具坐标定义在JT6的工具上，以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。
a、当手臂向上时：
B、当手臂向下时：
手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER (控制电源) O N
TEACH(示教模式)
③MOTOR POWER (马达电源)
ON
T. LOCK (示教锁定)
ON
⑤RUN (起动)
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER (控制电源) O N
TEACH(示教模式)
③MOTOR POWER (马达电源)
ON
T. LOCK (示教锁定)
ON
⑤RUN (起动)
