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川崎焊接机器人焊缝跟踪系统应用
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输电线路铁塔塔脚为焊接组合件，现有技术中对于塔脚的生产大多采用手工电弧焊和CO2气体保护焊的方式，由于焊接人员的焊接水平、焊接经验的影响以及由于采用人工的焊接方法，导致塔脚的产量无法保证。
因此，如何保证输电线路铁塔的塔脚焊接质量，并提高输电线路铁塔的塔脚的生产效率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。在铁塔塔脚焊接中使用带焊缝跟踪的焊接机器人不仅能有效解决上述问题，而且可以提高行业的自动化焊接水平。
因此，如何保证输电线路铁塔的塔脚焊接质量，并提高输电线路铁塔的塔脚的生产效率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。在铁塔塔脚焊接中使用带焊缝跟踪的焊接机器人不仅能有效解决上述问题，而且可以提高行业的自动化焊接水平。
铁塔塔脚基本是由钢板焊接而成的结构件，工件在上下料、组对的时候难免会存在一定的误差，导致焊缝的位置和宽窄的一致性程度不高；且由于在焊接的过程中会产生一定的变形，使得先焊接的焊缝产生变形作用在所焊接的工件上，导致后焊的焊缝偏离了原来组对时的位置。
为了保证焊接的质量，要求机器人能够在焊接时能够自动找正焊缝的起始位置与正确方向，带焊缝跟踪的焊接机器人可以实现焊接起始点的寻位以及焊缝的跟踪等焊接功能。
焊缝的焊缝起始点寻位方式主要是非接触传感器寻位，它利用激光三角测量原理，能够感知实际的工件位置，通过程序计算出实际位置与示教编程时工件表面位置的偏差，而后将偏差加入到示教时的焊接位置，来找到并修正正确焊接位置，以纠正装夹、组对以及焊接时所产生的焊接位置的偏差，从而来保证焊接的质量。
自适应宽度跟踪功能，原理是焊接机器人在焊接前检测整条焊缝上多个点，通过软件计算出焊缝坡口的宽度，来得到整条焊缝坡口宽度的变化情况。
通过在焊接的过程中调整机器人的焊接摆动幅度与焊接速度进行轨迹的修正，即在焊缝较宽位置增大焊接摆幅，同时降低焊接速度，在焊缝较窄地方适当的减少摆幅，且相应地提高焊接速度，来得到焊高一致的焊缝，保证焊接轨迹始终位于坡口或焊缝的中心，从而达到提高焊接质量目的。
通过在焊接的过程中调整机器人的焊接摆动幅度与焊接速度进行轨迹的修正，即在焊缝较宽位置增大焊接摆幅，同时降低焊接速度，在焊缝较窄地方适当的减少摆幅，且相应地提高焊接速度，来得到焊高一致的焊缝，保证焊接轨迹始终位于坡口或焊缝的中心，从而达到提高焊接质量目的。
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